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Effort controller

#ros2   #ros2_control   #effort  

Table of Content

Effort controller#

urdf#

ros2 control
<ros2_control name="GazeboSystem" type="system">
    <hardware>
        <plugin>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</plugin>
    </hardware>
    <joint name="camera2base">
        <command_interface name="effort" />
        <state_interface name="position" />
        <state_interface name="velocity" />
        <state_interface name="effort" />
    </joint>
</ros2_control>
load config
<gazebo>
    <plugin filename="libgazebo_ros2_control.so" name="gazebo_ros2_control">
        <parameters>$(find gazebo_tutorial_pkg)/config/effort.yaml</parameters>
    </plugin>
</gazebo>

config#

controller_manager:
  ros__parameters:
    update_rate: 100  # Hz

    joint_effort_controller:
      type: effort_controllers/JointGroupEffortController

    joint_state_broadcaster:
      type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster

joint_effort_controller:
  ros__parameters:
    joints:
      - camera2base
    interface_name: effort
    command_interfaces:
      - effort
    state_interfaces:
      - position
      - velocity

joint_state_broadcaster:
  ros__parameters:
      joints:
        - camera2base

usage#

load controllers#

ros2 run controller_manager spawner joint_effort_controller

unload controller

using unspawn command to take command down 

ros2 run controller_manager unspawner joint_effort_controller

topics#

/clock
/dynamic_joint_states
/joint_effort_controller/commands
/joint_effort_controller/transition_event
/joint_state_broadcaster/transition_event

usage#

command#

ros2 topic pub --once \
/joint_effort_controller/commands \
std_msgs/msg/Float64MultiArray "{data: [10]}"